En 1789, la maréchaussée se range du côté de la Révolution. Néanmoins, son existence et son avenir sont débattus. La justice prévôtale est supprimée. Apparaissant comme une solution intermédiaire par les concepteurs de la nouvelle force publique, l’institution est maintenue mais prend le nom de « Gendarmerie » auquel est ajouté le qualificatif de « nationale » rappelant qu’elle appartient à l’ensemble des citoyens dont elle tient ses pouvoirs par délégation. Elle est par ailleurs définitivement rattachée à l’armée.
Sous le Directoire, puis, particulièrement sous le Consulat puis l’Empire, elle est redynamisée par diverses mesures : engagement dans les campagnes extérieures, augmentation des effectifs, création du poste d’inspecteur général, instaurant parfois des tensions avec le ministre de la Police générale.